Next:
状態空間の概念
Previous:
制御機構：現代制御理論
現代制御理論
状態空間の概念
状態変数による表示
Physical Variable（物理的変数）
［例1］直流サーボモータ系
［例2］2槽水位系
［例3］ブロック線図で表示されている場合
［例4］フィードバック系
Phase Variable（相変数）
［例1］回転物体系
［例2］零点を持つ場合
Canonical Variable（正準形）
［例1］重根のない場合
［例2］重根のある場合
一般的表示
ベクトルおよびマトリックスによる表示
システムのベクトル表示
マトリックスの諸法則
(a) 行列
(b) 転置（transpose）
(c)正方行列（行と列の数が等しい場合）
(d)対称行列（主対角に対し対称の場合）
(e)単位行列
(f)等号
(g)加減算
(h)スカラーの積および微積分
(i)マトリックスの積
(j)逆行列
(k)逆行列および転置に関する公式
状態変数の変換法
状態方程式の性質
状態方程式から伝達関数の誘導
ケーリー・ハミルトン（Cayley-Hamilton）の定理
可制御性、可観測性(Controllability,Observability)
(a) 定義
(b) 判別法
(c) 階数の性質
状態方程式の解
安定判別
概要
安定の定義
安定判別の考え方
線形固定系の安定判別
最適制御理論
概要
最終状態指定の場合
一般的な最適制御
最適制御法則
ハミルトン・ヤコビの方法 (Hamilton-Jacobi)
リカッチの方法 (Riccati equation)
リカッチ形微分方程式の誘導
パラメータ最適化による誘導
リカッチ形微分方程式の解法
プロパーな系の最適制御
追値制御系の最適制御
概要
評価関数
サーボ問題
モデル追随問題
パーフェクト・モデル・フォローイング
モデル・マッチング
拡張型パーフェクト・モデル・フォローイング
状態観測器 (State Observer)
基礎理論 (Luenbergerの方法)
同形観測器
低次元観測器
カルマン・フィルタ型観測器
ロバスト制御 （Robust Control）
ロバスト制御とは
システム感度（Sensitivity）
軌道感度基準
開ループ系と閉ループ系の関係
最適制御系の感度減少
特異値による感度解析
特異値による安定性の解析
安定性と感度減少との相反性
ロバスト定常特性と外乱除去特性
行列分解表現
システムの行列分解表現
ロバスト用補償器の設計
LTR(Loop Transfer Recovery)
ロバスト性
オブザーバ併用最適制御の場合
Doyleらの方法
出力フィードバックの方法
Yasunari SHIDAMA
平成15年5月12日
