前章で述べた最適制御は定値制御に対する応答を扱った。これをレギュレータ 問題という。
本章では目標値が変化する場合に最適な応答をする追値制御系の設計について 取り扱う。これをトラッキング問題という。
この追値制御系を、ここではさらに目標値が微分方程式（叉はｓの多項式） で与えられるサーボ問題、 およびあるモデルの応答に追随させるモデル追随問題に分けて述べる。
