ホロノミックと非ホロノミックシステム

最近では，ホロノミックや非ホロノミックといった用語はよく使用されるようになったが，ここで中村仁彦氏が参考文献[42,43]で記述している「ホロノミックと非ホロノミックシステム」の内容を対象を移動ロボットに置き換えて，以下に紹介する．