(a)制御対象及び要求事項の理解と検討
(b)既存の各要素の特性の把握
(c)ブロック線図の作成
(d)制御系とした場合の特性（安定性、定常偏差、周波数特性、過渡
特性等）の検討
(e)ブロック線図中の未定の定数（ゲイン定数等）を決定
ゲインを大きくすると速応性がよくなり、定常偏差が減少するが
安定度が悪くなる。ゲインを小さくするとその逆となる。そこで
ボード線図のゲインの線を上下に動かして適当なゲインを決めた
り、あるいは根軌跡法を用いてゲインを決めたりする。
(f)特性改善のための補償要素を付加
補償には直列補償とフィードバック補償がある。補償の方法につ
いては次項以下で述べる。
(g)全制御系を簡単な形に等価変換
(h)設計結果を実験的に確かめる