序論

ディジタル計算機でシステムのシミレーションを行うには、システムの ダイナミックを離散値系の形にして取り扱うことが必要である。

すなわち、連続系のシステムは一般に

$$\frac{d}{dt}x_i = f_i(x_1,x_2,,\cdots ,x_n,t)$$ (7.1)

$$i=1,2,\cdots ,n$$

で表され、とくに線形の場合は

$$\dot{\mbox{\boldmath$X$}}=\mbox{\boldmath$FX$}+\mbox{\boldmath$GU$}$$ (7.2)

で表される。これらの式において数値積分を行うためには、一般に離散値系とし て

$$x_i(k+1) = g_i(x_i(k),x_2(k),\cdots ,x_n(k),kT)$$ (7.3)

$$i=1,2,\cdots ,n$$

の形で取り扱う。

このようにしてシミュレーションを行う各種の方法に行いて述べる。