制御系の基本形

図 1.10: 基本的なブロック線図

図1.10が制御系の基本的なブロック線図である。$U(s)$が入力、 $E(s)$が制御動作信号、$V(s)$が外乱、$X(s)$が出力を表す。上図より制御系 の基本式は

$$X(s)=\frac{G(s)}{1+G_0(s)}U(s)+\frac{G_2(s)}{1+G_0(s)}V(s)$$ (1.50)

$$E(s)=\frac{1}{1+G_0(s)}U(s)-\frac{G_2(s)H(s)}{1+G_0(s)}V(s)$$ (1.51)

で表わされる。ただし、 $G(s)=G_1(s)G_2(s)$を前向き経路の伝達関数といい、 $G_0(s)=G_1(s)G_2(s)H(s)$を一巡伝達関数という。

$V(s)=0$のときは

$$X(s)=\frac{G(s)}{1+G_0(s)}\cdot U(s)$$ (1.52)

となる。 $\frac{G(s)}{1+G_0(s)}$を閉回路伝達関数という。

$H(s)=1$のときを直結フィードバック系といい、その時$E(s)$は誤差信号を示 す。