ホールド回路

制御対象を駆動するには、通常連続信号が必要となる。そこで、サンプル値を連 続信号に復原する要素が用いられる。この要素のことをホールド回路という。

図3.10に示すがごとく、各パルスの値を次の時点まで保持するような 形で復原する回路を零次ホールド回路といい、最も多く使用されている。この伝 達関数は次式で表される。

$$G_{h}(s)=\frac{1-e^{-sT}}{S}$$ (3.32)

通常ホールド回路と制御対象とは図3.11のように結合するので、 ホールド回路と制御対象を含めたパルス伝達関数は次式で求める。

$$G(Z)=(1-Z^{-1})Z\left[\frac{G_{p}(s)}{S}\right]$$ (3.33)

図 3.10:

図 3.11:

[例] $$G_{p}(s)=\frac{1}{s+1}$$の場合

$$\begin{eqnarray*} G(Z) & = & (1-Z^{-1})Z\frac{\displaystyle 1}{\displaystyle s(s... ...\\ & = & \frac{\displaystyle 1-e^{-T}}{\displaystyle Z-e^{-T}} \end{eqnarray*}$$

図3.12に示すように、ある時点から次の時点までの間は、 そのひとつ前の時点間の傾斜の値を継続するような形式の ホールド回路もある。これを一次ホールド回路といい、その伝達関数は 次式で表される。

$$G_{h}(s)=T(1+Ts)\left(\frac{1-e^{-Ts}}{Ts}\right)^{2}$$ (3.34)

図 3.12: