謝辞

本論文は，著者が信州大学の社会人博士後期課程に入学した3年間とそれまでの4年間の研究成果をまとめたものです．信州大学は四季折々の風薫る自由で開放感に満ちた大学です．この雰囲気をからだで感じながら，のびのびと研究に専念することができました．そして，勤務している大阪府立工業高等専門学校では研究に専念できる環境に配慮して頂き，働きながら学ぶこができました．長野と大阪の2つの地で多くの方々に支えられて幸せな時間を過ごすことができました．各方面の皆様に感謝致します． とりわけ，信州大学工学部の山浦弘夫教授には，著者が信州大学に入学する1年前から研究のご指導を頂き，入学してからの3年間と合わせて４年にもわたりご助言とご指導を賜りました．これからも益々ご健康でご活躍されることをお祈りしております． また，信州大学工学部の師玉康成教授には，本研究を遂行するにあたり，当初から適宜適切なご指導と励ましを頂き，数々の勇気を与えて頂きました．研究の楽しさとその奥の深さを教えて頂きました． 信州大学工学部の大久保慶治助教授には，入学の3年間をご指導して頂きました．特に，投稿論文や国際学会の原稿の校正には丁寧にご指導して頂きました．これからもよろしくお願い致します． 大阪府立工業高等専門学校の吉田丈夫教授には，本論文の研究を始める機会を与えて頂きました．この機会がなければ本研究もなかったといえます．それ以後の研究の遂行にも，数々のご指導とご支援を賜りました． 大阪府立工業高等専門学校の葭谷安正助教授には，著者に信州大学の社会人博士後期課程入学の機会を与えて頂きました．また，文才の無い著者のつたない本論文の推敲をして頂きました．最初から最後までご迷惑をおかけしました． 大阪府立工業高等専門学校の後藤金英前校長ならびに岡野初男校長，そして著者の所属するシステム制御工学科藤田寿之前主任教授，臼田昭司主任教授には，社会人入学に深いご理解とご配慮を賜りました． 大阪府立工業高等専門学校の里中直樹助教授，西高志助教授，梅本敏孝助教授，杉浦公彦講師，金田忠裕講師，土井智晴講師には，本研究を遂行するにあたり，職場の同僚であるとともに，共同研究者として常にご支援とご教示を賜りました． 大阪府立工業高等専門学校の廣口和夫技師，森山泰秀技師には，職場の先輩として，励まして頂きました．これからも叱咤激励をお願い致します． 信州大学工学部の博士後期課程に在学されていました内堀晃彦様(現在，山口大学工学部電気電子工学科助手)には，遠く離れた大阪の地に在住する著者に信州大学の有形無形の情報を提供して頂きました．お礼を申し上げます． 大阪市更生療育センターの米崎二朗先生ならびに，株式会社ライベックの川上博久社長，株式会社川村義肢の川村一郎社長，砂野義信テクノセンター所長，不二空機株式会社の井上社長，大久保雅明技術部部長には，多くの資料提供やご教示を賜りました． そして，大阪府立工業高等専門学校在職まもない時期に，学問のあり方と研究の方法をご教授頂きました大阪府立工業高等専門学校の杉野英太郎名誉教授ならびに九州産業大学の真方勝哉教授に感謝致します． 多くの方に支えられて研究が遂行できたことは感慨もひとしおです．皆様のご指導，ご支援，ご協力がなければ，本論文は誕生しませんでした．本当にありがとうございました． また，本研究は1992年度の大阪府立工業高等専門学校の当時機械工学科の卒業研究テーマとして取り組んで頂いた岩田丈君，伊藤直樹君に始まり，1993年度の増田晋一君，浅井博司君，中村剛史君，1994年度の岡村建己君，現在のシステム制御工学科における1995年度の西原学君，1996年度の釘宮幸生君，横井政博君，藤井健太君，そして1997年度の西川哲広君までの6年間にわたる研究の成果です．本論文はこの卒業研究の成果と貴重なデータをまとめたものです．ここに厚くお礼を申し上げます． また，本学位論文の作成にあたり，ご指導とご援助を頂きました信州大学工学部情報工学科の和崎克己助手には，深くお礼を申し上げます． また，本学位論文の審査にあたり，工学としての研究のあり方をご指導並びにご指摘して頂きました信州大学工学部情報工学科の中村八束教授と不破泰助教授には，お忙しい中ありがとうございました．これからの研究の指針とさせて頂きます． 最後に，信州大学の入学に際して，こころの支えになってくれた妻智恵子，本論文の完成に向けて応援をしてくれた長男国宣，次男峰治，そして励ましてくれた母に感謝します．