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駆動モータはステッピングモータを用いた．速度司令値は数値計算ソフトMATLABによって計算を行い，その速度司令値をDSP装置を介して移動ロボットに転送した．そのDSP上のSIMLINKのブロック線図を図4.35に示す．図4.36のように，DSPからの速度司令値0〜3Vのアナログ電圧を電圧制御発振回路で0〜150Hzの周波数のパスルに変換してドライバ回路に送られ，各ステッピングモータが駆動することになる．ロボットの走行データはCCDカメラによって録画し，後ほど画像処理を行って走行軌跡を描画させた．その実験風景を図4.37に示す．
Figure:
SIMLINKのブロック線図
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=15.46cm]{F79.eps}
\end{center}
\end{figure}](img278.gif) |
Figure:
制御回路構成
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=9.62cm]{F80.eps}
\end{center}
\end{figure}](img279.gif) |
Figure:
実験風景
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=12.34cm]{F81.eps}
\end{center}
\end{figure}](img280.gif) |
Shoichiro FUJISAWA