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図5.1に示す全方向車輪の球殻車輪に内蔵する駆動機構の車輪に採用する.この車輪は市販のオムニ車輪で,車輪の材質はプラスチックである.
Figure:
全方向車輪
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球形ロボットの駆動トルク(回転トルク)を発生させるメカニズムは,球殻車輪に内蔵する駆動機構の移動体に振子の原理を適用させてみることで説明することができる.図5.2のように振幅 での復元力は,
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(83) |
式(5.1)となり,この復元力が駆動トルクとなる.
Figure:
駆動力の発生機構
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Shoichiro FUJISAWA