パルス回路網による補償方法

パルス回路によって位相進み、位相遅れの回路が構成できる。 図3.29は位相遅れ要素とその特性、図3.30は 位相進み要素とその特性を示している。

図 3.29:

図 3.30:

これらの要素を用いるときは連続系の補償方法と同様に 考えてよい。すなわち、次のような手順で設計を行う。

#1.

$[HG](Z)$のパルス伝達関数を求め、ベクトル軌跡 または根軌跡を描く。

#2.

特性が改善されるような位相進み（または位相遅れ）要素を連続系の 場合と同様な方法で定め、その$N(Z)$を用いて$N(Z)[HG](Z)$のベク トル軌跡または根軌跡を描き評価する。

#3.

求まった補償要素は、制御対象およびホールド回路とは、 サンプラをして結合させる。

[例] $[HG](Z)=0.368 \frac{\displaystyle (Z+0.719)} {\displaystyle (Z-1)(Z-0.368)}$ の場合

この根軌跡を描くと図3.31のごとくなり、ゲインが大のとき不安定と なる。

そこで位相進み要素を用いて安定化をはかる。図3.30の回路において $T=1,a=1,K=1.72$ とすると $N(Z)=\frac{Z-0.368}{Z+0.719}$ となり $N(Z)[HG](Z)=\frac{0.368}{Z-1}$ となり根軌跡は図3.32のようになり、 安定範囲が拡がることがわかる。

図 3.31:

図 3.32: