Next: Mecanum Wheel 方式の3輪の場合
Up: 全方向移動ロボットの運動学
Previous: 一般的な4輪移動体の運動学
  Contents
スライド角 に対して有用な値はである.そこで運動行列とを導くと以下のようになる.
|
(19) |
|
(20) |
移動動作において,例えば ,もし直交座標X,Yに対して移動体軸1,2が並行である場合,点Oの位置x,yは車輪角座標と以下のように表すことができる.
|
|
|
(21) |
ここで,
の場合
は1となり,
|
|
|
(22) |
となる.
Shoichiro FUJISAWA