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ある方向にスライドする車輪の場合
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全方向移動ロボットの走行メカニズムと運動学
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Ball Wheel 方式
 
Contents
全方向移動ロボットの運動学
本研究では全方向移動ロボットの中でも,ホロノミックな拘束を受ける車輪式全方向移動ロボットの運動学[
12
,
13
]を考察する.
Subsections
ある方向にスライドする車輪の場合
運動の制御能力
移動体位置
一般的な4輪移動体の運動学
Mecanum Wheel 方式の4輪の場合
Mecanum Wheel 方式の3輪の場合
Roller Whell 方式 の3輪の場合
Roller Whell 方式 の4輪の場合
瞬間回転中心を考慮に入れた式
Shoichiro FUJISAWA