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2つ目の例として,図2.16に描いた3車輪移動体を考察し,表2.2のパラメータによって決定する.
Table:
3輪移動体のパラメータ
Wheel |
|
|
s |
d |
r
1 |
運動行列 と は,式(2.6)と(2.7)より,
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(23) |
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(24) |
と表される.
が0でない(α≠0)時,移動体制御能力は次式で保証される.
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(25) |
ここで,
をそれぞれ式2.23 と 2.24 に代入すると,
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(26) |
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(27) |
となる.
Shoichiro FUJISAWA