Next: 瞬間回転中心を考慮に入れた式
Up: 全方向移動ロボットの運動学
Previous: Roller Whell 方式 の3輪の場合
  Contents
前章のRoller Wheel方式では
ごとの配置による3輪であったが,これに対して
ごとの4輪の移動体を考える.なお,移動体のパラメータは表2.3のように決定される.
Table:
Roller Wheel4輪のパラメータ
Wheel |
|
|
s |
d |
r
1 |
運動行列 と は,
|
(30) |
|
(31) |
となる.
ここで各車輪の回転角速度を求める式は,次のように表せる.
|
|
|
(32) |
となる.
ここで,
|
|
|
(33) |
なお,拘束条件は,
である.
Figure:
瞬間中心を中心に運動する移動体
|
Subsections
Shoichiro FUJISAWA