Mecanum Wheel 方式の4輪の場合

それらの装置は最小3車輪が必要であるが，通常4車輪は良くある形態である．車軸は移動体座標系と一定の位置関係を保つ．スライド角 $\varepsilon =45^\circ$におけるMecanum Wheel 方式の4輪の場合を式(2.73)に示す．

$$\left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...2}\cr {\dot \theta _3}\cr {\dot \theta _4}\cr }} \right)$$ (73)