全方向移動ロボットの逆運動学

次に，一般的に $N$ 車輪の移動体の全方向移動ロボットの逆運動学を考える． 移動体の速度($v_1$,$v_2$,$\dot \psi$)と車輪の回転速度 $\theta_i$は次のように表すことができる．

$$\left\{ {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \r... ...\theta _1}\cr \vdots \cr {\dot \theta _N}\cr }} \right\}$$ (72)