Mecanum Whell 方式 3輪の場合

もし，幾何学的変数を適当に選ぶと，移動体は3車輪の回転速度の寄与によって制御することができる．Mecanum Wheel 方式の3輪の場合を式(2.74)に示す．

$$\left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...1}\cr {\dot \theta _2}\cr {\dot \theta _3}\cr }} \right)$$ (74)