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任意の回転中心での旋回（旋回モード）
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全方向移動ロボットの走行モード
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斜め動（全方向モード）
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その場回転（回転モード）
1,2,3,4の駆動輪の駆動モータを同じ回転方向に回転させると，その場で，車軸交点を中心に旋回する．駆動モータの正回転・逆回転が，装置の時計方向・反時計方向の旋回に対応する．
Shoichiro FUJISAWA
