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前後左右の4方向についてスタートから1m毎の5mの走行結果を図4.8から図4.11に示す．ここで，Fは前進，Bは後進，Rは右，Lは左方向を表す．図4.8のF方向移動と図4.9のB方向移動は同じ方向に変位が見られるのに対して，図4.10のR方向移動と図4.11のL方向移動では軸対称の変位となっている．これらの原因はそれぞれ異なると考えられるが，装置中心と重心との変位による各車輪のグリップ力の違い，駆動ユニットの取り付け誤差，各モータの特性の違いや正逆回転の回転誤差，減速装置のバックラッシュなどが挙げられる．また，試験走行面の凹凸も影響していると思われる．
Figure:
F方向の直進性の実験結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=14.98cm]{F52.eps}
\end{center}
\end{figure}](img249.gif) |
Figure:
B方向の直進性の実験結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=15.29cm]{F53.eps}
\end{center}
\end{figure}](img250.gif) |
Figure:
R方向の直進性の実験結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [scale=0.25]{F54.eps}
\end{center}
\end{figure}](img251.gif) |
Figure:
L方向の直進性の実験結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=15.74cm]{F55.eps}
\end{center}
\end{figure}](img252.gif) |
Shoichiro FUJISAWA