斜行性の実験結果

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斜め45度の計4方向の走行結果を図4.12から図4.15に示す．直進性の実験結果に比べて実験結果のばらつきが大きくなった．直進走行が4つの内2つのモータのみで駆動しているのに対して，斜めの走行では4つのすべてのモータを駆動することになる．そのため前述に挙げた原因が複雑に作用するものと思われる．

**Figure:** FR方向の斜行性の実験結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=15.34cm]{F56.eps} \end{center} \end{figure}$

**Figure:** FL方向の斜行性の実験結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=14.60cm]{F57.eps} \end{center} \end{figure}$

**Figure:** BR方向の斜行性の実験結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [scale=0.25]{F58.eps} \end{center} \end{figure}$

**Figure:** BL方向の斜行性の実験結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [scale=0.25]{F59.eps} \end{center} \end{figure}$

Shoichiro FUJISAWA