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直進性や位置決め精度の向上を図るため，駆動用のモータにはステッピングモータを用いた．各車輪の駆動力を均一にするために重心を中心に配置すると共に，各車輪のグリップ力を高め，地面の凹凸にも柔軟に対応できるように，各車輪に懸架装置を取り付けた．駆動用モータは遊星歯車式減速装置と共に車輪に内蔵させた．図4.16のように駆動装置が一体であるため，この懸架装置は駆動装置全体をばねが支える形式となった．簡素な機構で最大限の効果が期待できる．
Figure:
駆動機構
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=12.44cm]{F60.eps}
\end{center}
\end{figure}](img259.gif) |
Shoichiro FUJISAWA