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全方向移動装置の走行制御にはZ80CPUマイコンを用いた．図4.17のようにマイコンからの速度指令値を，D/A変換器(8bit)で0〜5ボルトのアナログ量に変換し，さらに電圧制御型発振器で0〜200Hzのパルスに変換し，ステッピングモータ専用ドライバICで，モータを駆動させた．この回路は前後移動用と左右移動用の2回路を用意した．移動用プログラムは，この前後動用と左右動用のそれぞれの速度を指令するだけで，あらゆる方向に移動の可能となるように組んだ．
Figure:
制御回路
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=7.31cm]{F61.eps}
\end{center}
\end{figure}](img260.gif) |
Shoichiro FUJISAWA