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図4.18のように，0度から180度の間で10度ごとの各角度における直進走行を行わせ，その時の始点と終点を結んだ直線に対する最大たわみの変位量を単位ｍ当たりで測定した．図4.19のように誤差は最大5〜7ｍｍ程度であった．この誤差のばらつきはローラのバックラッシュによるものであるが，90度までと90度以上でそれぞれ異なった傾向が見られた．これは，車輪の取り付け精度の影響と考えられる．
Figure:
直進精度の実験風景
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=12.85cm]{F62.eps}
\end{center}
\end{figure}](img261.gif) |
Figure:
直進精度の実験結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=13.84cm]{F63.eps}
\end{center}
\end{figure}](img262.gif) |
Shoichiro FUJISAWA