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直進に助走させた後，車体の向きを変えることなく，0度から180度の10度ごとの角度について角度走行を行わせた．その結果を図4.20に示す．90度までの折り返し走行の方が誤差が大きいことがわかる．これは移動装置が折り返すときの懸架装置と車体とのバックラッシュによるものと思われる．また，100度や170度などでは誤差が大きいが，軸方向付近の走行では，フリーローラの取り付け軸方向のバックラッシュが出やすいためと思われる．
Figure:
角度精度
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=13.43cm]{F64.eps}
\end{center}
\end{figure}](img263.gif) |
Shoichiro FUJISAWA