Next: 登坂性
Up: ステッピングモータ駆動による全方向移動ロボットの走行特性
Previous: 帰還性
Contents
全方向移動モードによる曲線補間走行を行わせた．装置自身の移動の最大分解能は，駆動用モータのステップ角と車輪内蔵の減速装置により0.3mmである．一例として移動速度0.05m/secで，周期1.3m，振幅0.8mの正弦波を走行させてみた.その結果を図4.23に示す．簡単な制御で滑らかな曲線を描画させることができた．また，図4.24にそのＹ方向誤差を示す．誤差は周期にほぼ同期しており，補正すれば正確な曲線を走行できることがわかる．
以上の各種走行試験を行ったが，当初予想した以上の良好な走行性能を示した．駆動モータにステッピングモータを採用したことに加え，懸架装置の付加などで，走行性能は通常の移動装置としての条件を満足できるものであった．
Figure:
曲線補間走行の一例
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=10.89cm]{F67.eps}
\end{center}
\end{figure}](img266.gif) |
Figure:
曲線補間走行の誤差
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=13.25cm]{F68.eps}
\end{center}
\end{figure}](img267.gif) |
Shoichiro FUJISAWA