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図4.21のように，原点を始点に一辺が約600mmの矩形を一周させ，帰還の精度を測定した．走行は全方向モードで行い，3回の走行を行なわせた結果を図4.22に示す．最大42mmの誤差であった．走行距離に対して1.8％の誤差と，ほぼ精度良く帰還できた．このような移動では，前後動・左右動それぞれの誤差が相殺されたものと思われる．
Figure:
帰還性の実験風景
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=8.40cm]{F65.eps}
\end{center}
\end{figure}](img264.gif) |
Figure:
帰還性の実験結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=11.30cm]{F66.eps}
\end{center}
\end{figure}](img265.gif) |
Shoichiro FUJISAWA