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0度から180度の10度ごとの各角度における直進走行を行わせた時の始点と終点の変位量を，単位m当たりで測定し，相関を調べた．図4.30のようにステッピングモータの場合最大5〜7mm程度と良好な結果が得られたのに対して，DCモータでは最大43mmと大きな偏りがあった．このDCモータの誤差のばらつきは対置するモータ間の負荷トルクの違いによると思われる．車輪の取り付け精度の影響や重心の偏りがこの特性に関係するが，走行中に重心の移動を伴う場合や各車輪の負荷トルクが変動する場合には，不安定な走行となることがこれからも分かる．それに対してステッピングモータでは負荷トルクが自起動領域内で駆動する発生トルクを越えない限り，脱調を起こすことなく正確な移動が可能であり[21]，このような移動装置に有効であることが確認できた．
Figure:
直進走行の比較結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=12.97cm]{F74.eps}
\end{center}
\end{figure}](img273.gif) |
Shoichiro FUJISAWA