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(車体の向きを変えることなく，助走から0度から180度の10度ごとの角度についての角度走行を行わせた．その結果を図4.31に示す．ステッピングモータとＤＣモータとも同程度の誤差であった．それぞれ独自の原因が考えられるが，ステッピングモータの原因は主に駆動輪を支える懸架装置の取り付け誤差が影響したものと思われる．これは機構的な問題として解決が可能である．それに対してＤＣモータでは前述の各車輪の駆動モータの負荷トルクの差違が原因と考えられるが，軸受けなどの機械的損失やモータの特性の違いなどの複合的な原因を含んでいるのもと思われる．
Figure:
角度分解能の比較結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=13.25cm]{F75.eps}
\end{center}
\end{figure}](img274.gif) |
Shoichiro FUJISAWA