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この書道ロボットを文字データに基づくプログラム走行を行わせて，床に草書体の「寿」を描画させた．描画サイズは，1.2m×1.2mである．図4.46は筆をトレース用ペンに換え，3回走行させたトレース結果を示す．描画の始点を原点にし，プログラムの理論値と実際の走行させた測定値を重ね合わせた時の，各点の理論値と測定点の誤差を図fig:4-7-7に示す．各点の平均誤差は14.8mmであった．自律型でしかもライントレースや位置検出をさせることなく，このような複雑な走行を行うことができた．図4.48にその作品を示す．この文字の描画時間を3分以内と設定したため，装置の移動速度は0.05m/secで行なった．また，この描画の走行距離は7.8mであった．
Figure:
軌跡と再現性
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=11.65cm]{F90.eps}
\end{center}
\end{figure}](img289.gif) |
Figure:
再現性の誤差
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=13.71cm]{F91.eps}
\end{center}
\end{figure}](img290.gif) |
Figure:
書道ロボットの作品
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=9.90cm]{F92.eps}
\end{center}
\end{figure}](img291.gif) |
Shoichiro FUJISAWA