まとめ

走行特性実験では，DCモータ駆動機構とステッピングモータ駆動機構による四輪独立駆動型全方向移動装置の試作を行い，各種の走行実験やその比較を行ったが，ステッピングモータ駆動機構による四輪独立駆動型全方向移動装置が，各種の複雑で精度のよい移動が可能で，再現性もよいことを確認することができた．特に，全方向移動モードによる走行実験では帰還性や曲線補間走行などの複雑な走行を行わせることができた．当初予想した以上の良好な走行性能を示した．駆動モータにステッピングモータを採用したことに加え，懸架装置の付加などで，走行性能は通常の移動装置としての条件を満足できるものとなった．さらに，このステッピングモータ駆動機構の全方向移動機構に筆上下機構を付加することによって，「書道ロボット」を製作し，総合的な走行特性実験を行ったが，優れた走行結果を得ることができた．今回開発したステッピング駆動による全方向移動装置には２相ステッピングモータを使用したが，多相ステッピングモータや各種の同期モータの使用により高トルクで高効率な運転ができる装置の開発が可能である．各種の移動ロボットや移動装置に活用できる可能性を充分持っていると言える．