全方向移動ロボットの走行特性

全方向移動ロボットの走行特性実験として，DCモータ駆動機構とステッピングモータ駆動機構による四輪独立駆動型全方向移動装置の試作を行い，全方向移動ロボットの走行機構として可能かどうかの各種の走行実験や走行比較を行う．DCモータ駆動機構では，直進性や斜行性などの基本的な移動機構としての特性実験を行い，移動装置としての機能を有しているか否かについての検討を行う．ステッピングモータ駆動機構では，基本的な走行特性実験に加えて各種の全方向移動についての走行特性実験を行う．DCモータ駆動機構とステッピングモータ駆動機構の走行特性結果の比較を行い，それぞれの駆動機構や構造の違いによるものかどうかの検討を行う．また，全方向移動車輪に着目した走行特性比較の実験を行い，車輪の特性比較を行う．最後に全方向移動機構に筆上下機構を付加することによって「書道ロボット」を製作し，全方向移動走行の総合的な走行特性実験を行う．