全方向移動型完全球形ロボット

全方向移動機構の応用として，瞬時に全方向移動が可能な特徴を持つホロノミックな球形車輪移動装置の開発を行った．すでに完全球形な全方向移動ロボットは開発されているが，その移動は非−ホロノミックな拘束を持ち，あらゆる方向の瞬時な移動は不可能である．また，この構造は球殻車体を持ち，二輪駆動車がその中に挿入されている．そこで，我々が開発した四輪独立駆動型全方向移動ロボットを球殻ロボットに応用してみた．ホロノミックな拘束の特性を持ち，瞬時にあらゆる方向に移動が可能である．この全方向移動型完全球形ロボットの製作とその走行実験を行い有用性を確認した．優れた気密性を持ち，次世代のホビーから工業用までのロボットとして期待できる．以下にその報告を行う．