全方向移動型完全球形ロボットの構成

ここでは，球形ロボットの駆動機構に採用した全方向移動装置の構成について述べる．この全方向移動装置の駆動モータには，減速機内蔵のDCモータを採用した．また，車体中心に重心があるように，前後左右に対称な配置を行った．これに偏差が生じると各車輪の駆動力に不均衡が生じることになる．図5.6から分かるように，球殻車輪に沿ってモータと車輪を配置させるために，軸はユニバーサルジョイントで連結させた．また，グリップ力を向上させるために，サスペンション機構に加えて，ローラーにゴムシートを貼り付けている．

Figure: 全方向移動型完全球形ロボット

Figure: 駆動ユニット