Next: クランク走行特性
Up: 全方向移動型完全球形ロボットの走行特性
Previous: 全方向移動型完全球形ロボットの走行特性
Contents
球形ロボットを発砲スチロールのマットの上で，直進走行させてみた．その結果を図5.8に見る．図のプロットは１秒毎の点であるが，ほぼ直進的な走行が行えていることが分かるが，速度は一定ではなく不規則な転がりであることが分かる．これは，球殻車輪の回転と内蔵の駆動機構に走行速度の違いが生じることによるものである．また，最後の静止時に大きく直線から外れている原因は，駆動機構が静止したにも関わらず，球殻車輪が揺動したためである．
Figure:
直進性の走行結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=11.93cm]{H58.eps}
\end{center}
\end{figure}](img308.gif) |
Shoichiro FUJISAWA