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直進走行を行わせた後，90度に直角に曲がる走行を行わせた．その走行結果を図5.9に示す．当初の目的であった瞬時に方向転換のできるホロノミックな走行が可能であることが確認できた．ただし，姿勢制御や速度制御を行っていないため，方向転換の際に，走行のオーバーシュートとアンダーシュートが図からも分かるように見られた．
Figure:
クランク走行の走行結果
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=11.70cm]{H59.eps}
\end{center}
\end{figure}](img309.gif) |
Shoichiro FUJISAWA