Roller Whell 方式 3輪の場合

式2.48に $\alpha =90^\circ$ を代入すると， 車輪1の場合：

$$\left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...\dot \theta _{1_r}}\cr {\dot \theta _{1_Z}}\cr }} \right)$$ (61)

車輪2の場合：

$$\left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...\dot \theta _{2_r}}\cr {\dot \theta _{2_Z}}\cr }} \right)$$ (62)

車輪3の場合：

$$\left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...\dot \theta _{3_r}}\cr {\dot \theta _{3_Z}}\cr }} \right)$$ (63)