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車輪i(i=1,2,3)に対して式2.42を適用し,座標変換行列を車輪 に対して表すと,
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(64) |
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(65) |
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(66) |
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(67) |
式2.48に
を代入すると,
車輪1の場合:
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(68) |
車輪2の場合:
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(69) |
車輪3の場合:
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(70) |
車輪4の場合:
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(71) |
となる.
Shoichiro FUJISAWA