next up previous contents
Next: Roller Whell 方式 4輪の場合 Up: 全方向移動ロボットの逆運動学 Previous: Mecanum Whell 方式 3輪の場合   Contents

Roller Whell 方式 3輪の場合

Roller Whell 方式 3輪の場合を式(2.75)に示す．
\begin{displaymath} \left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...1}\cr {\dot \theta _2}\cr {\dot \theta _3}\cr }} \right) \end{displaymath} (75)


Shoichiro FUJISAWA