Roller Whell 方式 4輪の場合

Roller Whell 方式 4輪の場合を式(2.76)に示す．

$$\left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...2}\cr {\dot \theta _3}\cr {\dot \theta _4}\cr }} \right)$$ (76)

移動体が瞬間回転中心 $\left( {C_1,C_2} \right)$で旋回する場合を考慮に入れたRoller Whell 方式 3輪の場合を式(2.77)に示す．

$$\left( {\matrix{{v_1}\cr {v_2}\cr {\dot \psi }\cr }} \ri... ...2}\cr {\dot \theta _3}\cr {\dot \theta _4}\cr }} \right)$$ (77)