全方向移動ロボットの走行シミュレーション

ホロノミックな全方向移動装置は，その動作に拘束条件がなく，あらゆる方行に移動，旋回できる全方向性だけでなく，いつも任意の3自由度(平面X,YおよびΦ)の速度を発生することができるホロノミック性を有しており，各自由度において独立な設計を行うことができる．この章では，第２章で得られたRoller Wheel方式4輪の逆運動学を用いてシミュレーションを行い，各種の走行モードにおける車輪の回転角速度から車体の速度を求め，全方向移動装置の運動性能の全方向性やホロノミック性の検証を行う．