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図3.1のような座標系を設定する.それぞれ,はワールド座標系,はロボット座標系,はロボット瞬間一致座標系とする.
Figure:
各座標系とその関係
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式(2.36)と式(2.37)から回転中心,4つの車輪の角速度
を時間の変数として,装置の移動速度
と回転角速度 を求める.
ここで,初期条件として装置のサンプルタイムごとのワールド座標における角度は,
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(78) |
で求められる.与えるパラメータはロボット座標系で与えるため,装置のワールド座標系における速度は以下のようになる.
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そこで,装置の座標は離散形として,次のように求めることができる.
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(80) |
ここで,
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実際の計算はマトリクス計算ソフトMATLABを用いて行った.
Shoichiro FUJISAWA