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全方向移動ロボットの走行シミュレーション結果

　以上の解析結果を図3.2から図3.5に表す．図3.2は回転中心を車体中心とした時のシミュレーション結果である．装置が車体の向きを変えることなく全方向モードで移動しており並進移動していることが分かる．図3.3は回転中心を車体中心から時間の変数として移動する時のシミュレーション結果である．この結果から，この装置が回転中心を車体中心以外の点に取れることがわかる．この旋回モードで， ${{\dot \theta _1-\dot \theta _3} \over 4}=\pm \dot \theta _2=\mp \dot \theta _4$ の条件を満たす場合，図3.4のように自動車などがカーブを走行するようなカーモードと呼ばれている走行になる．図3.5は実際に良く遭遇するパネルなどで仕切られた走路を走行する場合のシミュレーション結果である．このような実用的な走行では瞬間回転中心を指示しながら走行させる必要があるが，このシミュレーション結果から瞬時に走行できることが確認できた．以上のシミュレーション結果から全方向性やホロノミック性の走行特性を有していることが分かる．

**Figure:** 全方向モードの走行シミュレーション結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=11.12cm]{F41.eps} \end{center} \end{figure}$

**Figure:** 旋回モードの走行シミュレーション結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=10.94cm]{F42.eps} \end{center} \end{figure}$

**Figure:** カーモードの走行シミュレーション結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=14.60cm]{F43.eps} \end{center} \end{figure}$

**Figure:** 回転モードの走行シミュレーション結果
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=10.54cm]{F44.eps} \end{center} \end{figure}$

Shoichiro FUJISAWA