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試作した装置の概略図を図4.4に示す.図のように車体と駆動ユニットは支持台によって支えている.駆動ユニットは,モータ,遊星歯車減速装置,全方向車輪から構成されている.その装置の全体車輪を図4.5に示す.
Figure:
全方向移動装置の構成図
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Figure:
全方向移動装置の外観図
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Shoichiro FUJISAWA