Roller Wheel 方式

Stanford大学で開発されたMobiと呼ばれる移動ロボットで，図2.5のように車輪の外周に8個のフリーローラを円周方向にならべた車輪を3個使用し，その回転軸が120度間隔で一点で交差するように配置したRoller Wheel方式である．図2.6のように地面には3つの点で支持するため，車輪用懸架装置を必要としない．駆動の原理は，軸方向に推力が働くとフリーローラが自転することによって軸方向に動く．また，駆動方向に推力が働くと，フリーローラは地面を蹴って駆動に寄与することになる．推力機構はMechanum Wheel 方式とほぼ同じと考えることができるが，この構成は3自由度を提供できる最小の車輪の数を使用して，3車輪を独立に駆動することにより瞬時に任意の $\dot{x}$ , $\dot{y}$ , $\dot{\theta}$ を発生できる．Mechanum Wheel 方式と同様に，ホロノミックな全方向移動が可能である．

Figure: Roller Wheel

Figure: Roller Wheel の配置