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球形の駆動輪を2軸の接触ローラで回転させることで全方向移動を実現させたものがいくつかある[14,15,10]．この原理は，コンピュータの入力装置の「マウス」のようにボール状の車輪を持ち，マウスの2方向の回転を検出するロータリーエンコーダのセンサ部をアクチュエータに置き換えて車輪を駆動させることで全方向移動が実現できる．シンプルな球形の車輪単体の装置から図2.7のようにクローラ状に球形車輪を並べた装置や図2.8のように球形車輪を円筒形に換えた装置などがある．これらの移動装置もホロノミックな移動が可能となる．
Figure:
Ball Wheel の一例
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=10.66cm]{F27.eps}
\end{center}
\end{figure}](img12.gif) |
Figure:
Crawler 方式の一例
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=13.33cm]{F28.eps}
\end{center}
\end{figure}](img13.gif) |
Shoichiro FUJISAWA