Nakano 方式

搬送システム用として中野氏によって開発された方式[11]で，4輪駆動でしかも各車輪に独立したステアリング機構を持っている．非常に精度良く移動方向が設定できる長所を持っている．駆動輪は図2.2の様に垂直軸に取り付けられており，垂直軸を中心に回転できると同時に車輪自身も駆動できる構造になっている．ステアリングモータで車輪を移動する方向に向けて，駆動モータで車輪を回転させる．多様な走行モードの運転が可能である．しかし，この方式では，たとえば直角に曲がるような走行（クランク走行）を行う場合などには，車輪の方向を90度だけ回転する準備動作が必要であり，Gyro Car 方式と同様に瞬時に全方向運動を行うことができない非−ホロノミックな特性を持っている．

Figure: Nakano 方式の走行メカニズム