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この章では，全方向移動ロボット（装置）の走行メカニズムと運動学について報告する．各種の車輪式全方向移動可能な装置が開発されており，それらの走行メカニズムを紹介するとともに，その中でもホロノミックな全方向移動ロボットの4輪と3輪の運動学について記述し，本研究の4輪 Roller Whell 方式の全方向移動ロボットの運動学[44]の導出を行う．
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Shoichiro FUJISAWA